在Ubuntu18.04安装ROS
简介
ROS的全称是Robot Operating System
,即机器人操作系统,原型来自于Stanford University
的STanford Artificial Intelligence Robot
和 Personal Robotics
项目。
ROS有很多的发行版,与Ubuntu发行版本的概念类似,有LTS版本提供5年的更新。每一个版本都有对应的推荐操作系统,可以在这里查看目前发行的版本。版本生命周期还未结束的有:
版本名称 | 发布日期 | 提供支持至 | 推荐系统 |
---|---|---|---|
ROS Noetic Ninjemys | 2020年5月 | 2025年5月 | Ubuntu 20.04 |
ROS Melodic Morenia | 2018年5月 | 2023年5月 | Ubuntu 17.10|Ubuntu 18.04|Debian 9 |
ROS Kinetic Kame | 2016年5月 | 2021年4月 | Ubuntu 15.10|Ubuntu 16.04|Debian 8 |
我在VM ware
中安装的是Ubuntu 18.04
版本,所以选择安装ROS Melodic Morenia
。
安装
打开官方安装教程,选择自己对应的操作系统,按步骤进行安装
添加源与密钥
众所周知的原因,国外源在国内的访问速度简直令人落泪,所以我们可以选择镜像,例如我选择的是清华源:
1 | fox@foxhome:~$ sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' |
然后就需要添加密钥,直接使用官方的命令即可:
1 | fox@foxhome:~$ sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654 |
安装aptitude
有时候使用apt
安装时,会遇到依赖问题,解决起来很麻烦,这个时候可以使用Linux下的一个小工具:aptitiude
,它是在apt
基础上的升级,可以帮助我们解决依赖关系问题,可以点这里了解更多。
1 | sudo apt install aptitude |
安装ROS
选择你想要的ROS packages
进行安装,例如安装所有的包:
1 | sudo aptitude install ros-melodic-desktop-full |
aptitude会给出安装方案,包括依赖问题的解决,直接Y
继续即可
设置环境变量
1 | fox@foxhome:~$ echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc |
检查
在终端输入roscore
开启ROS的运行核心(master),注意不能在两个终端同时开启两个master
然后打开一个新的终端,输入rosrun turtlesim turtlesim_node
,如果弹出下图的窗口,那就安装成功了