在Ubuntu18.04安装ROS

简介

  ROS的全称是Robot Operating System,即机器人操作系统,原型来自于Stanford UniversitySTanford Artificial Intelligence RobotPersonal Robotics项目。

  ROS有很多的发行版,与Ubuntu发行版本的概念类似,有LTS版本提供5年的更新。每一个版本都有对应的推荐操作系统,可以在这里查看目前发行的版本。版本生命周期还未结束的有:

版本名称发布日期提供支持至推荐系统
ROS Noetic Ninjemys2020年5月2025年5月Ubuntu 20.04
ROS Melodic Morenia2018年5月2023年5月Ubuntu 17.10|Ubuntu 18.04|Debian 9
ROS Kinetic Kame2016年5月2021年4月Ubuntu 15.10|Ubuntu 16.04|Debian 8

  我在VM ware中安装的是Ubuntu 18.04版本,所以选择安装ROS Melodic Morenia

安装

  打开官方安装教程,选择自己对应的操作系统,按步骤进行安装

添加源与密钥

  众所周知的原因,国外源在国内的访问速度简直令人落泪,所以我们可以选择镜像,例如我选择的是清华源:

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fox@foxhome:~$ sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

  然后就需要添加密钥,直接使用官方的命令即可:

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fox@foxhome:~$ sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
Executing: /tmp/apt-key-gpghome.OtMUWc2xuJ/gpg.1.sh --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
gpg: 密钥 F42ED6FBAB17C654:公钥 “Open Robotics <info@osrfoundation.org>” 已导入
gpg: 处理的总数:1
gpg: 已导入:1

安装aptitude

  有时候使用apt安装时,会遇到依赖问题,解决起来很麻烦,这个时候可以使用Linux下的一个小工具:aptitiude,它是在apt基础上的升级,可以帮助我们解决依赖关系问题,可以点这里了解更多。

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sudo apt install aptitude

安装ROS

  选择你想要的ROS packages进行安装,例如安装所有的包:

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sudo aptitude install ros-melodic-desktop-full

  aptitude会给出安装方案,包括依赖问题的解决,直接Y继续即可

设置环境变量

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fox@foxhome:~$ echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
fox@foxhome:~$ source ~/.bashrc

检查

  在终端输入roscore开启ROS的运行核心(master),注意不能在两个终端同时开启两个master
  然后打开一个新的终端,输入rosrun turtlesim turtlesim_node,如果弹出下图的窗口,那就安装成功了

参考资料