在Ubuntu18.04安装ROS

简介

ROS的全称是Robot Operating System，即机器人操作系统，原型来自于Stanford University的STanford Artificial Intelligence Robot和 Personal Robotics项目。

ROS有很多的发行版，与Ubuntu发行版本的概念类似，有LTS版本提供5年的更新。每一个版本都有对应的推荐操作系统，可以在这里查看目前发行的版本。版本生命周期还未结束的有：

版本名称	发布日期	提供支持至	推荐系统
ROS Noetic Ninjemys	2020年5月	2025年5月	Ubuntu 20.04
ROS Melodic Morenia	2018年5月	2023年5月	Ubuntu 17.10\|Ubuntu 18.04\|Debian 9
ROS Kinetic Kame	2016年5月	2021年4月	Ubuntu 15.10\|Ubuntu 16.04\|Debian 8

我在VM ware中安装的是Ubuntu 18.04版本，所以选择安装ROS Melodic Morenia。

安装

打开官方安装教程，选择自己对应的操作系统，按步骤进行安装

添加源与密钥

众所周知的原因，国外源在国内的访问速度简直令人落泪，所以我们可以选择镜像，例如我选择的是清华源：

1	fox@foxhome:~$ sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

然后就需要添加密钥，直接使用官方的命令即可：

fox@foxhome:~$ sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
Executing: /tmp/apt-key-gpghome.OtMUWc2xuJ/gpg.1.sh --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
gpg: 密钥 F42ED6FBAB17C654：公钥 “Open Robotics <info@osrfoundation.org>” 已导入
gpg: 处理的总数：1
gpg:               已导入：1

安装aptitude

有时候使用apt安装时，会遇到依赖问题，解决起来很麻烦，这个时候可以使用Linux下的一个小工具：aptitiude，它是在apt基础上的升级，可以帮助我们解决依赖关系问题，可以点这里了解更多。

1	sudo apt install aptitude

安装ROS

选择你想要的ROS packages进行安装，例如安装所有的包：

1	sudo aptitude install ros-melodic-desktop-full

aptitude会给出安装方案，包括依赖问题的解决，直接Y继续即可

设置环境变量

1 2	fox@foxhome:~$ echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc fox@foxhome:~$ source ~/.bashrc

检查

在终端输入roscore开启ROS的运行核心(master)，注意不能在两个终端同时开启两个master
然后打开一个新的终端，输入rosrun turtlesim turtlesim_node，如果弹出下图的窗口，那就安装成功了

参考资料

ROS安装教程(ROS Melodic + Ubuntu18.04)